劉仁軌、汴州尉氏人也。少恭謹好學、遇隋末喪亂、不遑專習、每行坐所在、輒書空畫地、由是博涉文史。武德初、河南道大使、管國公任瓌、將上表論事。仁軌見其起草、因爲改定數字、瓌甚異之。遂赤牒補息州參軍、稍除陳倉尉。部人有折衝都尉魯寧者、恃其高班、豪縱無禮、歷政莫能禁止。仁軌特加誡喻、期不可再犯。寧又暴橫尤甚、竟杖殺之。州司以聞、太宗怒曰「是何縣尉、輒殺吾折衝！」遽追入、與語、奇其剛正、擢授櫟陽丞。
貞觀十四年、太宗將幸同州校獵、屬收穫未畢、仁軌上表諫曰「臣聞屋漏在上、知之者在下。愚夫之計、擇之者聖人。是以周王詢于芻蕘、殷后謀于板築、故得享國彌久、傳祚無疆、功宣清廟、慶流後葉。伏惟陛下天性仁愛、躬親節儉、朝夕克念、百姓爲心、一物失所、納隍軫慮。臣伏聞大駕欲幸同州教習。臣伏知四時蒐狩、前王恆典、事有沿革、未必因循。今年甘雨應時、秋稼極盛、玄黃亙野、十分纔收一二、盡力刈穫、月半猶未訖功、貧家無力、禾下始擬種麥。直據尋常科喚、田家已有所妨。今既供承獵事、兼之修理橋道、縱大簡略、動費一二萬工、百姓收斂、實爲狼狽。臣願陛下少留萬乘之尊、垂聽一介之言、退近旬日、收刈總了、則人盡暇豫、家得康寧。輿輪徐動、公私交泰。」太宗特降璽書勞曰「卿職任雖卑、竭誠奉國、所陳之事、朕甚嘉之。」尋拜新安令、累遷給事中。
顯慶四年、出爲青州刺史。五年、高宗征遼、令仁軌監統水軍。以後期坐免、特令以白衣隨軍自効。時蘇定方既平百濟、留郎將劉仁願於百濟府城鎮守、又以左衞中郎將王文度爲熊津都督、安撫其餘衆。文度濟海病卒。百濟爲僧道琛、舊將福信率衆復叛、立故王子扶餘豐爲王、引兵圍仁願於府城。詔仁軌檢校帶方州刺史、代文度統衆、便道發新羅兵合勢以救仁願。轉鬬而前、仁軌軍容整肅、所向皆下。道琛等乃釋仁願之圍、退保任存城。
尋而福信殺道琛、併其兵馬、招誘亡叛、其勢益張。仁軌乃與仁願合軍休息。時蘇定方奉詔伐高麗、進圍平壤、不克而還。高宗敕書與仁軌曰「平壤軍迴、一城不可獨固、宜拔就新羅、共其屯守。若金法敏藉卿等留鎮、宜且停彼。若其不須、卽宜泛海還也。」將士咸欲西歸、仁軌曰「春秋之義、大夫出疆、有可以安社稷便國家、專之可也。況在滄海之外、密邇豺狼者哉。且人臣進思盡忠、有死無貳、公家之利、知無不爲。主上欲吞滅高麗、先誅百濟、留兵鎮守、制其心腹。雖妖孽充斥、而備預甚嚴、宜礪戈秣馬、擊其不意、彼既無備、何攻不克？戰而有勝、士卒自安。然後分兵據險、開張形勢、飛表聞上、更請兵船。朝廷知其有成、必當出師命將、聲援纔接、凶逆自殲。非直不棄成功、實亦永清海外。今平壤之軍既迴、熊津又拔、則百濟餘燼、不日更興、高麗逋藪、何時可滅？且今以一城之地、居賊中心、如其失脚、卽爲亡虜。拔入新羅、又是坐客、脫不如意、悔不可追。況福信兇暴、殘虐過甚、餘豐猜惑、外合內離、鴟張共處、勢必相害。唯宜堅守觀變、乘便取之、不可動也。」衆從之。時扶餘豐及福信等以真峴城臨江高險、又當衝要、加兵守之。仁軌引新羅之兵、乘夜薄城、四面攀草而上、比明而入據其城、遂通新羅運糧之路。
俄而餘豐襲殺福信、又遣使往高麗及倭國請兵、以拒官軍。詔右威衞將軍孫仁師率兵浮海以爲之援。仁師既與仁軌等相合、兵士大振。於是諸將會議、或曰「加林城水陸之衝、請先擊之。」仁軌曰「加林險固、急攻則傷損戰士、固守則用日持久、不如先攻周留城。周留、賊之巢穴、羣兇所聚、除惡務本、須拔其源。若克周留、則諸城自下。」於是仁師、仁願及新羅王金法敏帥陸軍以進。仁軌乃別率杜爽、扶餘隆率水軍及糧船。自熊津江往白江、會陸軍同趣周留城。仁軌遇倭兵於白江之口、四戰捷、焚其舟四百艘、煙焰漲天、海水皆赤、賊衆大潰。餘豐脫身而走、獲其寶劍。偽王子扶餘忠勝、忠志等、率士女及倭衆幷耽羅國使、一時並降。百濟諸城、皆復歸順、賊帥遲受信據任存城不降。
先是、百濟首領沙吒相如、黑齒常之自蘇定方軍迴後、鳩集亡散、各據險以應福信、至是率其衆降。仁軌諭以恩信、令自領子弟以取任存城、又欲分兵助之。孫仁師曰「相如等獸心難信、若授以甲仗、是資寇兵也。」仁軌曰「吾觀相如、常之皆忠勇有謀、感恩之士。從我則成、背我必滅、因機立効、在於茲日、不須疑也。」於是給其糧仗、分兵隨之、遂拔任存城、遲受信棄其妻子走投高麗。於是百濟之餘燼悉平、孫仁師與劉仁願振旅而還、詔留仁軌勒兵鎮守。
初、百濟經福信之亂、合境凋殘、殭屍相屬。仁軌始令收斂骸骨、瘞埋弔祭之。修錄戶口、署置官長、開通塗路、整理村落、建立橋梁、補葺堤堰、修復陂塘、勸課耕種、賑貸貧乏、存問孤老。頒宗廟忌諱、立皇家社稷。百濟餘衆、各安其業。於是漸營屯田、積糧撫士、以經略高麗。仁願既至京師、上謂曰「卿在海東、前後奏請、皆合事宜、而雅有文理。卿本武將、何得然也？」對曰「劉仁軌之詞、非臣所及也。」上深歎賞之、因超加仁軌六階、正授帶方州刺史、幷賜京城宅一區、厚賚其妻子、遣使降璽書勞勉之。仁軌又上表曰。
臣蒙陛下曲垂天奬、棄瑕錄用、授之刺舉、又加連率。材輕職重、憂責更深、常思報効、冀酬萬一、智力淺短、淹滯無成、久在海外、每從征役、軍旅之事、實有所聞。具狀封奏、伏願詳察。
臣看見在兵募、手脚沉重者多、勇健奮發者少、兼有老弱、衣服單寒、唯望西歸、無心展効。臣問「往在海西、見百姓人人投募、爭欲征行、乃有不用官物、請自辦衣糧、投名義征。何因今日募兵、如此儜弱？」皆報臣云「今日官府、與往日不同、人心又別。貞觀永徽年中、東西征役、身死王事者、並蒙敕使弔祭、追贈官職、亦有迴亡者官爵與其子弟。從顯慶五年以後、征役身死、更不借問。往前渡遼海者、卽得一轉勳官。從顯慶五年以後、頻經渡海、不被記錄。州縣發遣兵募、人身少壯、家有錢財、參逐官府者、東西藏避、並卽得脫。無錢參逐者、雖是老弱、推背卽來。顯慶五年、破百濟勳、及向平壤苦戰勳、當時軍將號令、並言與高官重賞、百方購募、無種不道。洎到西岸、唯聞枷鎖推禁、奪賜破勳、州縣追呼、求住不得、公私困弊、不可言盡。發海西之日、已有自害逃走、非獨海外始逃。又爲征役、蒙授勳級、將爲榮寵。頻年征役、唯取勳官、牽挽辛苦、與白丁無別。百姓不願征行、特由於此。」陛下再興兵馬、平定百濟、留兵鎮守、經略高麗。百姓有如此議論、若爲成就功業？臣聞琴瑟不調、改而更張、布政施化、隨時取適。自非重賞明罰、何以成功？
臣又問「見在兵募、舊留鎮五年、尚得支濟。爾等始經一年、何因如此單露？」並報臣道「發家來日、唯遣作一年裝束、自從離家、巳經二年。在朝陽甕津、又遣來去運糧、涉海遭風、多有漂失。」臣勘責見在兵募、衣裳單露、不堪度冬者、給大軍還日所留衣裳、且得一冬充事。來年秋後、更無準擬。陛下若欲殄滅高麗、不可棄百濟土地。餘豐在北、餘勇在南、百濟高麗、舊相黨援、倭人雖遠、亦相影響。若無兵馬、還成一國。既須鎮壓、又置屯田、事藉兵士、同心同德。兵士既有此議、不可膠柱因循、須還其渡海官勳及平百濟向平壤功効。除此之外、更相褒賞、明敕慰勞、以起兵募之心。若依今日以前布置、臣恐師老且疲、無所成就。
臣又見晉代平吳、史籍具載。內有武帝、張華。外有羊祜、杜預。籌謀策畫、經緯諮詢、王濬之徒、折衝萬里。樓船戰艦、已到石頭、賈充王渾之輩、猶欲斬張華以謝天下。武帝報云「平吳之計、出自朕意、張華同朕見耳、非其本心。」是非不同、乖亂如此。平吳之後、猶欲苦繩王濬、賴武帝擁護、始得保全。不逢武帝聖明、王濬不存首領。臣每讀其書、未嘗不撫心長歎。伏惟陛下既得百濟、欲取高麗、須外內同心、上下齊奮、舉無遺策、始可成功。百姓既有此議、更宜改調。臣恐是逆耳之事、無人爲陛下盡言。自顧老病日侵、殘生詎幾？奄忽長逝、銜恨九泉、所以披露肝膽、昧死聞奏。
上深納其言。又遣劉仁願率兵渡海、與舊鎮兵交代、仍授扶餘隆熊津都督。遺以招輯其餘衆。扶餘勇者、扶餘隆之弟也、是時走在倭國、以爲扶餘豐之應、故仁軌表言之。於是仁軌浮海西還。
初、仁軌將發帶方州、謂人曰「天將富貴此翁耳」於州司請曆日一卷、幷七廟諱、人怪其故。答曰「擬削平遼海、頒示國家正朔、使夷俗遵奉焉。」至是皆如其言。
麟德二年、封泰山。仁軌領新羅及百濟、耽羅、倭四國酋長赴會、高宗甚悅、擢拜大司憲。乾封元年、遷右相、兼檢校太子左中護、累前後戰功、封樂城縣男。三年、爲熊津道安撫大使。兼浿江道總管、副司空李勣討平高麗。總章二年、軍迴、以疾辭職、加金紫光祿大夫、聽致仕。咸亨元年、復授隴州刺史。三年、徵拜太子左庶子、同中書門下三品、監修國史。五年、爲雞林道大總管、東伐新羅。仁軌率兵徑度瓠盧河、破其北方大鎮七重城。以功進爵爲公。幷子姪三人並授上柱國、州黨榮之、號其所居爲樂城鄉三柱里。上元二年、拜尚書左僕射、同中書門下三品。兼太子賓客、依舊監修國史。
儀鳳二年、以吐蕃入寇、命仁軌爲洮河道行軍鎮守大使。仁軌每有奏請、多被中書令李敬玄抑之、由是與敬玄不協。仁軌知敬玄素非邊將才、冀欲中傷之、上言西蕃鎮守事非敬玄莫可。高宗遽命敬玄代之。敬玄至洮河軍、尋爲吐蕃所敗。永隆二年、兼太子太傅。未幾、以老乞骸骨、聽解尚書左僕射、以太子太傅依舊知政事。永淳元年、高宗幸東都、皇太子京師監國、遣仁軌與侍中裴炎、中書令薛元超留輔太子。二年、太子赴東都、又令太孫重照京師留守、仍令仁軌爲副。
則天臨朝、加授特進、復拜尚書左僕射、同中書門下三品、專知留守事。仁軌復上疏辭以衰老、請罷居守之任、因陳呂后禍敗之事、以申規諫。則天使武承嗣齎璽書往京慰喻之曰「今日以皇帝諒闇不言、眇身且代親政。遠勞勸誡、復表辭衰疾、怪望既多、徊徨失據。又云『呂后見嗤於後代、祿產貽禍於漢朝』、引喻良深、愧慰交集。公忠貞之操、終始不渝。勁直之風、古今罕比。初聞此語、能不罔然。靜而思之、是爲龜鏡。且端揆之任、儀刑百辟、况公先朝舊德、遐邇具瞻。願以匡救爲懷、無以暮年致請。」尋進封郡公。垂拱元年，從新令改爲文昌左相、同鳳閣鸞臺三品。尋薨、年八十四、則天廢朝三日、令在京百官以次赴弔、冊贈開府儀同三司、幷州大都督。陪葬乾陵、賜其家實封三百戶。
仁軌雖位居端揆、不自矜倨、每見貧賤時故人、不改布衣之舊。初爲陳倉尉、相工袁天綱謂曰「君終當位鄰台輔、年將九十。」後果如其言。仁軌身經隋末之亂、輯其見聞、著行年紀行於代。
子濬、官至太子中舍人。垂拱二年、爲酷吏所陷、被殺、妻子籍沒。中宗卽位、以仁軌春宮舊僚、追贈太尉。
濬子冕、開元中、爲秘書省少監。表請爲仁軌立碑、諡曰文獻。
史臣韋述曰。世稱劉樂城與戴至德同爲端揆、劉則甘言接人、以收物譽。戴則正色拒下、推美於君。故樂城之善於今未弭、而戴氏之勣無所聞焉。嗚呼、高名美稱、或因邀飾而致遠。深仁至行、或以韜晦而莫傳。豈唯劉戴而然、蓋自古有之矣。故孔子曰「衆好之、必察焉。衆惡之、必察焉。」非夫聖智、鮮不惑也。且劉公逞其私忿、陷人之所不能、覆徒貽國之恥、忠恕之道、豈其然乎。